下記コードを実行するとObnizOfflineErrorが発生します。
解決方法を教えてください。
※コマンドライン上で実行する上では、closeを実行しなければ良いのですが、
　AWSへの移植を考えると、closeを実行しないと連続実行した際に
　Obnizへの接続が失敗してしまうため、closeを実行する必要があると考えています。

var Obniz = require("obniz");

var obniz = new Obniz("ID", {auto_connect: false});

obniz.onconnect = async function () {
  await obniz.ble.initWait();

  obniz.ble.scan.onfind = async function(peripheral) {
    console.log(peripheral.localName);
    if (peripheral.localName == "OBNZTEST") {
      await peripheral.connectWait();
      console.log("connect");
      await peripheral.disconnectWait();
      console.log("disconnect");
      await obniz.closeWait();
      console.log("close");
    } // if end
  } // onfind end

  let target = {
    localName: ["OBNZTEST"]
  };

  await obniz.ble.scan.startWait(target);
} //onconnect end

obniz.connect();

obniz.jsは3.15.1を利用しています。
実行ログは以下になります（一部パス情報を削除しています）

OBNZTEST
connect
disconnect
close
ObnizOfflineError: obniz is not online.
    at node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/hci.js:139:34
    at new Promise (<anonymous>)
    at ObnizBLEHci.timeoutPromiseWrapper (node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/hci.js:134:30)
    at Hci.readAclStreamWait (node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/protocol/hci.js:755:37)
    at AclStream.readWait (node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/protocol/central/acl-stream.js:45:38)
    at Gatt.exchangeMtuWait (node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/protocol/central/gatt.js:157:14)
    at node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/protocol/central/bindings.js:93:56
    at processTicksAndRejections (internal/process/task_queues.js:93:5)
    at async BleRemotePeripheral.connectWait (node_modules/obniz/dist/src/obniz/libs/embeds/bleHci/bleRemotePeripheral.js:180:13)
    at async obniz.ble.scan.onfind (test.js:11:7) {
  code: 1
}

遅くなりました。回答ありがとうございます。

ですが・・・①の現象は治らずでした。

以下、試したソースコードになります。
※サーボの制御は消しています。
※auto_connect: falseにし、obniz.connect();を追加したものも試しましたが、現象変わらずでした。

var Obniz = require("obniz");

exports.handler = function(event, context, callback) {
  var obniz = new Obniz("ID");
  obniz.onconnect = async function () {
    await obniz.wait(500)
    obniz.close();
    callback(null, "success");
  };
};

また使用しているobniz.jsは3.15.1になります。
念のため、npm listの結果を添付します。

└─┬ obniz@3.15.1
  ├── @types/tv4@1.2.30
  ├─┬ @types/ws@6.0.4
  │ └── @types/node@15.6.0
  ├── eventemitter3@3.1.2
  ├─┬ js-yaml@3.14.1
  │ ├─┬ argparse@1.0.10
  │ │ └── sprintf-js@1.0.3
  │ └── esprima@4.0.1
  ├─┬ node-dir@0.1.17
  │ └─┬ minimatch@3.0.4
  │   └─┬ brace-expansion@1.1.11
  │     ├── balanced-match@1.0.2
  │     └── concat-map@0.0.1
  ├── node-fetch@2.6.1
  ├── semver@5.7.1
  ├── tv4@1.3.0
  └─┬ ws@6.2.1
    └── async-limiter@1.0.1

context.callbackWaitsForEmptyEventLoop = false;
を設定すれば、Node.js イベントループが空になるまで待機せずにコールバックが返るため、とりあえずタイムアウトしなくなる。

https://obniz.com/ja/doc/guides/nodejs/aws-lambda
に記載のサーボを動作させるサンプルを実行したところ、以下の問題が発生しました。
①callbackが返らず？タイムアウトになる
②サーボが回ったり、回らなかったりする。

obnizOSは3.4.4
aws側のNode.jsは14.xを選択。作成側は14.16.1を利用。
タイムアウトは15秒としています。

await obniz.wait(500)をコメントアウトすると、callbackは返ってくるのですが原因がわかりませんでした。
解決する手法を教えていただけないでしょうか。